最近看到不少人提出控製卡與秋葵视频污下载電機連接時的基本問題，下麵由秋葵视频网站小編講解《控製卡以速度方式控製秋葵视频污下载電機的一般步驟》，不一定每種控製卡都支持，大家參考吧。

　　1、初始化參數

　　在接線之前，先初始化參數。

　　在控製卡上：選好控製方式;將PID參數清零;讓控製卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存，確保控製卡再次上電時即為此狀態。

　　在秋葵视频污下载電機上：設置控製方式;設置使能由外部控製;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控製信號與電機轉速的比例關係。一般來說，建議使秋葵视频污下载工作中的最大設計轉速對應9V的控製電壓。比如，鬆下是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你隻準備讓電機在1000轉以下工作，那麽，將這個參數設置為111。

　　2、接線

　　將控製卡斷電，連接控製卡與秋葵视频污下载之間的信號線。以下的線是必須要接的：控製卡的模擬量輸出線、使能信號線、秋葵视频污下载輸出的編碼器信號線。複查接線沒有錯誤後，電機和控製卡(以及PC)上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控製卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

　　3、試方向

　　對於一個閉環控製係統，如果反饋信號的方向不正確，後果肯定是災難性的。通過控製卡打開秋葵视频污下载的使能信號。這是秋葵视频污下载應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控製卡上都會有抑製零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控製。如果不能控製，檢查模擬量接線及控製方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加;給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控製卡或電機上的參數，使其一致。

　　4、抑製零漂

　　在閉環控製過程中，零漂的存在會對控製效果有一定的影響，最好將其抑製住。使用控製卡或秋葵视频污下载上抑製零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近於零。由於零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

　　5、建立閉環控製

　　再次通過控製卡將秋葵视频污下载使能信號放開，在控製卡上輸入一個較小的比例增益，至於多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控製卡能允許的最小值。將控製卡和秋葵视频污下载的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

　　6、調整閉環參數

　　細調控製參數，確保電機按照控製卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這裏隻能從略了。

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